Haptische Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand
Abstract
In dieser Arbeit wurden Methoden und Anwendungen der autonomen, haptischen Exploration von unbekannten Objekten mit einer humanoiden Roboterhand untersucht. Es wurde ein Explorationsverfahren entwickelt, mit dem ein Roboter haptische Objektmerkmale erfassen kann. Als wichtige Anwendungen wurde die Planung von möglichen Griffen auf Grundlage der Explorationsdaten untersucht, sowie eine zur Klassifizierung und Erkennung geeignete Objektrepräsentation.
Keywords
Greifplanung; Taktile Sensorik; Roboterhand; Exploration; ObjektrepräsentationISBN
9783866448308Publisher
KIT Scientific PublishingPublisher website
http://www.ksp.kit.edu/Publication date and place
2012Classification
Computer science