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Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters

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ISBN: 9783866444683 Year: Pages: 222 p. DOI: 10.5445/KSP/1000015312 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:59
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Abstract

Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.

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Publisher

KIT Scientific Publishing (1)


License

CC by-nc-nd (1)


Language

german (1)


Year
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2010 (1)