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Neues Konzept zur Planung, Ausführung und Überwachung von Roboteraufgaben mit hierarchischen Petri-Netzen

Author:
Book Series: Schriftenreihe des Instituts für Angewandte Informatik - Automatisierungstechnik, Universität Karlsruhe (TH) ISSN: 16145267 ISBN: 9783866442429 Year: Volume: 21 Pages: XII, 170 p. DOI: 10.5445/KSP/1000008097 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Technology (General)
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:57
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Abstract

Es wird gezeigt, wie die aufgabenausführungsrelevanten Komponenten einer hybriden Steuerungsarchitektur mit Hilfe von hierarchischen Petri-Netzen umgesetzt, integriert und mit Überwachungsmodulen verknüpft werden können.Hierzu wird zunächst ein Konzept zur Generierung von Aufgabenwissen vorgeschlagen, das es erlaubt Bausteine komplexer Handlungen systematisiert zu entwerfen. Im Anschluss wird ein neues Konzept zur online Überwachung von Bewegungsvorgängen bei humanoiden Robotern vorgestellt.

Telepräsente Bewegung und haptische Interaktion in ausgedehnten entfernten Umgebungen

Author:
Book Series: Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems, Universität Karlsruhe / Intelligent Sensor-Actuator-Systems Laboratory ISSN: 18673813 ISBN: 9783866443464 Year: Volume: 3 Pages: XXII, 127 p. DOI: 10.5445/KSP/1000010487 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:57
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Abstract

Das hier vorgestellte System zur weiträumigen Telepräsenz erlaubt wirklichkeitsnahe Exploration und Manipulation in ausgedehnten entfernten Umgebungen. Durch immersive Schnittstelle versetzt sich der menschliche Benutzer an die Stelle eines mobilen Teleoperators. Weiträumige Bewegung durch natürliches Gehen wird durch das substantiell erweiterte Verfahren der Bewegungskompression ermöglicht. Für die haptische Interaktion wird eine speziell entwickelte haptische Schnittstelle vorgestellt.

Entwicklungsumgebung für Roboterschwärme

Author:
ISBN: 9783866446199 Year: Pages: XVIII, 219 p. DOI: 10.5445/KSP/1000021653 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Mathematics
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:58
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Abstract

In der vorliegenden Arbeit werden der systematische Entwurf und die Entwicklung einer Entwicklungsumgebung für Roboterschwärme beschrieben, die auf die spezifischen Eigenarten solcher Multi-Roboter-Systeme (MRS) eingeht. Kernstück der Entwicklungsumgebung sind eine interpretierte Steuersprache sowie eine dynamische interaktive Arena für Experimente. Die Entwicklungsumgebung vereinfacht den Entwurf von MRS, was in mehreren Experimenten mit verschiedenen Robotern anschaulich dargelegt wird.

Greifplanung und Greifskills für reaktives Greifen

Author:
ISBN: 9783866447400 Year: Pages: 180 p. DOI: 10.5445/KSP/1000024291 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:00
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Abstract

Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird auf Basis reaktiver Greifskills ein manipulationsunabhängiges Ansteuerungskonzept entwickelt, das Mehrfingergreifer intuitiv und für einen breiten Anwenderkreis handhabbar macht. Dabei bilden reaktive Greifskills die notwendigen übergeordneten und assistierenden Fähigkeiten ab und werden beispielhaft anhand taktiler Sensoren dargestellt. Parallel dazu werden Grundlagen zur Greifplanung ausgearbeitet und ihr Zusammenhang zu reaktiven Greifskills erläutert.

Ein Steuersystem für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie

Author:
ISBN: 9783866447776 Year: Pages: V, 298 p. DOI: 10.5445/KSP/1000024957 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:02
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Abstract

Die Arbeit entwickelt ein komplettes System für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie. Beschrieben werden die hierfür notwendigen Komponenten: Softwarearchitektur, Entwicklungsumgebung, Planung mit Validierung und Verifizierung, Einbindung der Sensordaten, Bahnplanung, Steuerung und Regelung der Aktorik. Die Funktionsfähigkeit des Systems wird anhand zweier Operationen gezeigt (Abdominalen Aortenaneurysma (AAA), Laserknochenschneiden mit einem CO2 Laser).

Whole-Body Affordances for Humanoid Robots: A Computational Approach

Author:
Book Series: Karlsruhe Series on Humanoid Robotics ISSN: 25120875 ISBN: 9783731507987 Year: Volume: 4 Pages: X, 245 p. DOI: 10.5445/KSP/1000083165 Language: ENGLISH
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-28 18:37:01
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Abstract

The goal of this work is the development of a novel computational formalization of whole-body affordances which is suitable for the multimodal detection and validation of interaction possibilities in unknown environments. The hierarchical framework allows the consistent fusion of affordance-related evidence and can be utilized for realizing shared autonomous control of humanoid robots. The affordance formalization is evaluated in several experiments in simulation and on real humanoid robots.

Modellbasierte, sensorgestützte Navigation von Laufmaschinen im Gelände

Author:
ISBN: 9783866441194 Year: Pages: V, 225 p. DOI: 10.5445/KSP/1000006275 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Computer Science
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:57
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Abstract

In der vorliegenden Arbeit werden Navigationsstrategien erforscht, die es einer Laufmaschine im Gelände ermöglichen, ein vorgegebenes Ziel autonom zu erreichen.Hierbei werden die Teilbereiche der Navigation, Lokalisation, Umweltmodellierung, Bahnplanung sowie Adaption an das Gelände unter Berücksichtigung der speziellen Anforderungen und Randbedingungen von Laufmaschinen eingehend untersucht.

Automatic Reconstruction of Textured 3D Models

Author:
Book Series: Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ISSN: 16134214 ISBN: 9783866448056 Year: Volume: 020 Pages: IX, 158 p. DOI: 10.5445/KSP/1000025619 Language: ENGLISH
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Technology (General)
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:01:58
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Abstract

Three dimensional modeling and visualization of environments is an increasingly important problem. This work addresses the problem of automatic 3D reconstruction and we present a system for unsupervised reconstruction of textured 3D models in the context of modeling indoor environments. We present solutions to all aspects of the modeling process and an integrated system for the automatic creation of large scale 3D models.

Zur Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen unter Berücksichtigung von Greifkontakt bei Robotern

Author:
Book Series: Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik ISSN: 16143914 ISBN: 9783866440920 Year: Volume: 4 Pages: V, 203 p. DOI: 10.5445/KSP/1000006086 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Technology (General)
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:00
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Abstract

Die vorliegende Arbeit ist durch Problemstellungen motiviert, die im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 Humanoide Roboter entstanden sind. Sie gliedert sich in zwei große Themenbereiche, in die computergestützte Modellierung von Starrkörpersystemen und in die Modellierung von reibungsbehaftetem Kontakt, wie er typischerweise bei Greifvorgängen einer Roboterhand auftritt.

Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen

Author:
Book Series: Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie ISSN: 16143914 ISBN: 9783731508878 Year: Volume: 34 Pages: X, 292 p. DOI: 10.5445/KSP/1000089994 Language: GERMAN
Publisher: KIT Scientific Publishing
Subject: Technology (General)
Added to DOAB on : 2019-07-30 20:02:01
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Abstract

The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.

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meson press (1)


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